多一个自由度，多一种规划方式
七轴仿人构型为末端姿态保持、关节避障和冗余度求解提供研究空间。单臂自重 4.3 kg，重复定位精度标称 ±0.1 mm，适合实验台与固定工位集成。
7-AXIS / RESEARCH MANIPULATOR
Atlas A7
项目配置七轴轻量科研机械臂
面向固定工位操作与机器人学习的七自由度轻量机械臂。以冗余运动自由度、拖动示教和力位混合控制，支持开展绕障规划、操作示范采集、阻抗控制与模仿学习研究；可按任务选择左臂、右臂或双臂组合。
7 轴冗余运动自由度
3 kg最大末端负载 · 标称
739.45 mm最大臂展 · 标称
从设备，连接到完整方案。
按任务确认数据输出、接口适配与交付范围。
拖动示教，记录真实执行状态
手册列有重力补偿、零力拖动与轨迹回放，示教采样率为 100 Hz；可记录关节位置、速度与力矩相关数据。采样率不等于控制频率，力矩读数也不直接等于末端接触力。
从底层控制连接研究工具链
关节支持位置、速度、力矩及 MIT 混合控制。开发资料覆盖 Python / C++ SDK、ROS 2 Humble、MoveIt2、Gazebo 与 URDF；驱动版本、接口和示例随项目确认。
DIMENSIONS & INTERFACES
从运动空间，到每一个安装接口。
产品册尺寸原图，按整机、肩部、末端和关节编号分开查看。产品外观采用灰蓝配色；工程图保留原始标注。
来源：七轴机械臂产品手册，尺寸示意页（PAGE 04）。本页用于选型与集成沟通；加工、安装及碰撞校核请使用对应版本的正式工程图与模型，不按网页图片比例测量。
READY FOR YOUR WORKBENCH
把机械臂接入你的实验流程。
先确认安装与供电，再完成驱动、零点和示教记录，逐步建立可复现的操作实验。
固定工位安装
左臂 / 右臂 / 双臂按任务选型，核对肩部安装面、末端接口和工作空间。单臂自重标称 4.3 kg，末端最大负载标称 3 kg。
电源与通信
DC 48 V · CAN 2.0手册要求电源至少满足 6 A。CAN 通信速率为 1 Mbps，可通过 USB 转 CAN 接入工作机；适配器与线缆按配置清单提供。
开发与仿真
ROS 2 Humble推荐 Ubuntu 22.04 LTS。开发工具链包括 Python / C++ SDK、MoveIt2、Gazebo 与 URDF，版本和授权范围按项目确认。
拖动示教与记录
100 Hz 示教采样在零力控制与重力补偿条件下进行低速拖动，记录关节位置、速度及力矩相关数据，并支持轨迹回放。采样率不是控制频率。
首次上电与示教
确认运动范围内无障碍物，核对零点与安全边界。拖动示教需正确启用零力控制，不在断电或未解除制动时强行拖动；高速或接触任务需先验证末端保护与风险控制。
THE DETAILS MATTER
把每一项细节，说清楚。
参数依据产品手册整理，为资料标称值，非本站实测。负载、精度与速度须结合安装方式、末端、工作姿态及测试条件确认；整机验收以项目配置与实测报告为准。
结构与性能
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 自由度 | 7 轴（7-DOF） |
| 单臂自重 | 4.3 kg |
| 最大末端负载 | 3 kg |
| 最大臂展 | 739.45 mm |
| 重复定位精度 | ±0.1 mm |
| 结构材料 | 铝合金框架、塑料外壳 |
| 安装方式 | 固定工位；安装面需水平、稳固，安装孔位按对应版本图纸确认 |
| 选型方式 | 左臂 / 右臂 / 双臂组合 |
最大负载不是任意姿态下的可用负载保证；末端工具质量、重心及动态工况需纳入选型验证。重复定位精度不等于绝对定位精度。
七轴关节参数
| 关节 | 运动范围 | 最大速度 | 额定扭矩 | 最大扭矩 |
|---|---|---|---|---|
| J1 | -60°～+180° | 180°/s | 15 N·m | 30 N·m |
| J2 | -180°～+15° | 180°/s | 15 N·m | 30 N·m |
| J3 | ±158° | 180°/s | 15 N·m | 30 N·m |
| J4 | ±110° | 180°/s | 15 N·m | 30 N·m |
| J5 | ±158° | 180°/s | 3 N·m | 7 N·m |
| J6 | ±90° | 180°/s | 3 N·m | 7 N·m |
| J7 | ±158° | 180°/s | 3 N·m | 7 N·m |
J1–J4 为大臂关节，J5–J7 为腕部关节。以上为手册数值；左右臂的坐标、零点和符号以对应驱动与安装版本为准。最大扭矩不代表可持续输出。
供电、通信与控制
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 整机供电 | DC 48 V；手册要求电源至少满足 6 A，实际选型需保留工况余量 |
| 综合功率 | <300 W |
| 通信 | CAN 2.0，1 Mbps；配套 USB 转 CAN 接入 |
| 外部接口 | 电源接口 × 1、CAN 接口 × 1 |
| 关节编码器 | 21 位双编码器 |
| 关节控制模式 | 位置 / 速度 / 力矩 / MIT 混合控制 |
| 示教功能 | 重力补偿、零力拖动记录、轨迹回放 |
| 示教采样率 | 100 Hz |
| 示教记录 | 关节位置、速度及力矩相关数据；字段、单位与时间戳按 SDK 版本核对 |
关节模组的宽电压范围不能替代整机 DC 48 V 供电要求。CAN 总线速率与示教采样率均不等于策略推理或端到端控制频率。
软件与研究集成
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 推荐开发环境 | Ubuntu 22.04 LTS |
| 开发接口 | Python / C++ SDK；具体 API 与示例以交付版本为准 |
| 机器人中间件 | ROS 2 Humble 驱动包 |
| 运动规划 | MoveIt2 |
| 仿真与模型 | Gazebo、URDF 与控制器配置；模型与实机版本需匹配 |
| 工程资料 | 可按项目提供安装与末端接口资料，确认版本及使用许可 |
| 数据平台接入 | 可按项目配对视觉、关节状态、动作指令和任务事件，单独验证同步与导出 |
| 训练与推理 | 可配套外置工作站或云端服务；不默认内置 GPU、模型或已完成训练的技能 |
软件、模型与图纸的可用版本及许可逐项核对，不将第三方开发资料描述为自研成果或默认交付完整开源工程。
环境与配置范围
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 工作温度 | 5～50 °C |
| 相对湿度 | 35%～80% RH，无结霜 |
| 噪声 | <60 dB（手册未列测量条件） |
| 本体方案 | 单左臂、单右臂或双臂组合；数量与安装方向在订单中明确 |
| 连接附件 | USB 转 CAN 模块、USB 线、电力及 CAN 通信线、安装紧固件与工具，按配置清单交付 |
| 单独确认 | 电源适配器、夹爪、触觉末端、相机、工装、工作机及安全组件是否包含 |
FROM CAPTURE TO ARCHIVE
从开机，到一段完整数据。
- 01
确认任务与安装
确定单臂或双臂、末端质量与重心、工位空间及安全边界，检查安装刚度与供电。
- 02
完成示教与配对记录
核对零点、驱动与重力补偿，在安全条件下采集示范；需要视觉时同步记录标定与时间关系。
- 03
训练、回放与真机评测
先验证低速轨迹回放，再按约定任务评测策略；保留人工接管、失败与异常日志。
- 确认左右臂版本、本体数量、末端、安装支架、电源与 USB 转 CAN 配置，冻结交付清单。
- 提供对应驱动、SDK 示例、模型和版本说明；软件许可及技术支持范围在项目中逐项确认。
- 验证零点、限位、急停与失联处理；零力拖动必须在正确使能的模式下进行，不在断电或未解除制动时强行拖动。
- 按安装、负载和速度条件验收示教记录、轨迹回放及约定任务，不以参数表代替整机安全与任务验证。
BUILD YOUR NEXT SETUP
连接更多研究拼图。
START WITH YOUR TASK
把你的研究任务，告诉我们。
从设备选型到数据与训练流程，一起确认适合的项目起点。