让结构为实验让路
采用外露骨架、标准安装位与可维护线缆的设计方向，便于更换传感器、末端与计算模块；活动关节仍需必要防护。
OPEN STRUCTURE / MOBILE MANIPULATION
Physen AI Atlas R1
开放式轮式人形科研平台
去掉装饰外壳，把结构、接口和实验空间留给研究者。以轮式底盘、升降躯干、双臂与头部感知为拟定架构，连接移动操作、遥操采集与策略验证。
开放模块化结构设计
双臂轮式移动架构
R1内部概念方案
轮式移动，双臂操作
拟将移动底盘、升降躯干、双臂与头部感知组合为一套研究平台，面向桌面与跨工位操作。轮式人形不代表具备双足行走能力。
从示范走向策略验证
规划接入 THOR Ego、UMI 和触觉数据手套，将人类示范、遥操接管、机器人状态及任务结果分别记录，适配范围按项目确认。
COMPUTE / CONFIGURED FOR YOUR WORK
算力，按你的实验选。
RTX 4070 至 RTX 5090，六档主型号方案选配；不默认包含训练云算力。
当前选型：Physen AI Atlas R1 · NVIDIA GeForce RTX 4070 · 随车主机或外置工作站，待工程确认 · 内部方案选配，非下单或交付承诺
Ti / SUPER 等变体、显存容量、整机电源与云训练资源另行确认。此处仅记录当前页面选型，不提交订单、不预留库存，也不承诺训练速度或兼容性。
THE DETAILS MATTER
把每一项细节，说清楚。
R1 处于方案设计阶段。以下为拟定架构与研究方向，不沿用其他整机的尺寸、重量、负载或自由度；具体规格待工程验证。
拟定整机架构
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 产品名称 | Physen AI Atlas R1 |
| 产品定位 | 开放式轮式人形科研平台；内部方案设计中 |
| 结构 | 开放式模块化骨架，减少装饰外壳，保留必要防护 |
| 移动与躯干 | 轮式移动底盘 + 升降躯干；驱动形式、行程与速度待定 |
| 双臂 | 左右双臂研究架构；关节数、工作空间、负载与精度待定 |
| 末端 | 平行夹爪为概念示意；触觉末端 / 灵巧手适配另行确认 |
| 感知 | 规划头部视觉及按需腕部视觉；型号、数量与同步待定 |
| 计算方案 | RTX 4070 / 4080 / 4090 / 5070 / 5080 / 5090 选型评估；高功耗配置优先评估外置工作站 |
| 安全设计 | 急停、限位、失联停机、碰撞风险控制及活动部件防护需工程验证 |
“开放式”描述可扩展的结构设计，不代表硬件、固件或控制软件已开源。概念图中的模块数量与形状不构成交付清单。
数据与软件集成规划
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 采集 | 规划记录视觉、关节状态、末端状态、底盘状态与任务事件 |
| 遥操作 | 拟支持指定示教设备与安全接管；控制接口与时延待确认 |
| 训练链路 | 规划连接数据清洗、标注、版本管理与训练导出 |
| 策略部署 | 控制频率、推理时延、动作空间与安全约束按任务适配 |
| 外部设备 | THOR Ego / UMI / 触觉数据手套 / FMG + IMU 的联合采集适配需验证 |
| 接口与仿真 | SDK、通信协议、ROS 适配、URDF 和仿真资产的交付范围待确认 |
集成规划不是当前可用功能清单；不承诺未经实测的机器人任务成功率。
工程冻结与验收待定项
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 物理规格 | 尺寸、重量、重心、整机功耗与运输条件 |
| 运动能力 | 自由度、臂展、负载、重复定位精度与底盘速度 |
| 运行条件 | 电池容量、续航、充电、散热、噪声与工作环境 |
| 数据质量 | 采样频率、丢包率、时钟映射与跨设备同步误差 |
| 交付范围 | 本体、末端、传感器、计算单元、软件许可与技术支持 |
- 先确定桌面 / 跨工位任务、实验场地与安全边界，再冻结本体和末端配置。
- 通过工程设计确认刚度、重心、线缆、热管理与活动关节防护，不以概念图代替机械设计。
- 确认计算单元是随车安装还是外置工作站，验证电源、显卡尺寸与散热。
- 按固定任务验证遥操、数据记录、策略部署和安全回退，再确定交付与验收清单。
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