五指形态，六路控制
拇指横向、纵向各一路，其余四指分别控制屈伸。指节通过机构联动，不将每个可见指节视为独立驱动自由度。
DEXTEROUS HAND / 6 DOF
eHand-6 灵巧手
项目配置六自由度五指灵巧手 · 无刷版本
把抓取从两指开合，扩展到多指协同。eHand-6 提供左右手版本，以六个控制通道完成五指动作，可作为 A7 与 R1 的末端选配，服务抓取策略、遥操映射与操作数据研究。
6 DOF五指 / 六个控制通道
715 g手册标称自重
CAN FD控制与状态通信
从设备，连接到完整方案。
按任务确认数据输出、接口适配与交付范围。
左右手分别选型
左手、右手可按单臂或双臂任务配置。安装方向、运动范围与通信地址分别核对，双手并不自动包含在单手配置中。
动作与反馈共同记录
位置、速度模式与最多 16 个路点支持动作研究。反馈包括状态、故障及归一化位置 / 速度；与相机、机械臂时间信息配对记录。
SIX CHANNELS. COORDINATED MOTION.
五根手指，不止一种抓取方式。
拇指负责对掌与屈伸，其余四指分别控制弯曲。按任务组合动作，探索包络抓取、捏取与手势复现。
六路动作如何分配
- 01拇指横向 / 对掌
- 02拇指纵向 / 屈伸
- 03食指屈伸
- 04中指屈伸
- 05无名指屈伸
- 06小指屈伸
结构联动示意，指节并非全部独立驱动。
设定动作，而非猜测执行结果
下发位置、速度与最大电流百分比；保存最多 16 个路点，用于重复动作与任务流程研究。
回读状态，形成可追溯记录
记录运行状态、故障码与归一化位置 / 速度，并配对视觉和机械臂状态。指令与回读值分开保留。
LEFT / RIGHT · DIMENSIONS
为左右手，分别留出操作空间。
原始工程图保留尺寸、公差与角度标注。标称外形为 226 × 88 × 52 mm，实际设计还需考虑拇指展开、转接件和线缆。
来源：eHand-6 无刷版本手册印刷页 03–06。用于选型沟通；加工与碰撞校核应使用对应硬件版本的正式工程图和模型，不按网页图片比例测量。
A7 × R1 × END EFFECTOR
接入 R1，不只是装上一个法兰。
机械、电气、控制与数据四条链路分别适配，让灵巧手成为可验证的末端模块。
机械转接
先对安装面，再校核运动
依据左右手工程图设计转接件，确认孔位、紧固与走线。手指展开和腕部姿态纳入碰撞检查，不以外形相近判断直接兼容。
供电与总线
24 V + CAN FD
A7 使用 DC 48 V、CAN 2.0；灵巧手使用 24 VDC ±10%、CAN FD。分别配置匹配的供电与通信通道，由主机进行软件协调。
末端负载
715 g 也在负载预算内
手、法兰、线缆和工件均计入 A7 末端负载，并校核重心与力矩。灵巧手的 5 kg 提拉标称不能覆盖 A7 的 3 kg 末端负载限制。
遥操与数据
人手输入 → 六路动作映射
手套、视觉或其他输入需建立动作映射、限幅与标定。分开记录目标指令、归一化反馈和任务结果，不将人体姿态直接作为执行真值。
首次上电完成回零，先在低速、空载条件验证指向、限位和停止行为，再进入带物体实验。
查看 R1 模块化产品册THE DETAILS MATTER
把每一项细节，说清楚。
依据所提供的《灵巧手使用手册（无刷版本）》：型号 eHand-6，通信章节适用于 V2.0 无刷版本。以下为手册标称与协议说明，非本站实测，也不是集成后的整机性能。
结构与运动
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 产品型号 / 版本 | eHand-6 / 无刷版本；协议章节适用于 V2.0 |
| 选型 | 左手 / 右手；按项目配置数量 |
| 自由度 | 6：拇指横向、拇指纵向、食指、中指、无名指、小指 |
| 标称自重 | 715 g |
| 标称尺寸 | 226 × 88 × 52 mm |
| 四指弯曲角度 | 60° + 110° + 170°（联动指节） |
| 拇指弯曲角度 | 32° + 44° + 44°（联动指节） |
| 拇指横向角度 | 70° |
| 动作周期 | 1.1 s 完成手势动作（手册标称） |
来源：手册印刷页 01–06。标称外形尺寸不等于完整运动包络；拇指展开、线缆及转接件需另行校核。1.1 s 不是通信或控制延迟。
抓取与触觉选配
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 拇指最大握力 | 10 N（手册参数表） |
| 四指最大握力 | 10 N（手册参数表原口径，不推算整手合力） |
| 提拉载荷 | 5 kg（灵巧手手册标称，非 A7 / R1 可搬运负载） |
| 基础版本力控 | FAQ 明确：基础版本无力控传感器，不能精确控制握力 |
| 触觉选配 | 手册列有五路触觉反馈传感器选项；不属于基础版本默认配置 |
| 电流限制 | 控制参数为最大电流百分比，不是以 N 为单位的闭环握力设定 |
来源：手册印刷页 01–02、22。触觉选件的输出字段、采样率、标定与闭环能力需按实际选配版本验证；不把选配描述直接套用于基础版本。
供电与通信
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 工作电压 | 24 VDC ±10% |
| 总线 | CAN FD / FDCAN |
| 仲裁段 / 数据段 | 1 Mbps / 5 Mbps |
| 默认通信 ID | 右手 0x11 / 左手 0x12 / 广播 0x10 |
| 控制数据长度 | 32 字节应用控制帧；CAN FD 传输层最大 64 字节 |
| 终端电阻 | 手册说明内置 120 Ω；按实际总线拓扑核对终端配置 |
| 开发接口 | 手册列有 Python / ROS API；交付版本与示例范围按配置确认 |
来源：手册印刷页 07–19、22。需使用兼容 CAN FD 的主机接口；不能将 A7 的 CAN 2.0 与灵巧手总线直接视为同一兼容接口。
控制、反馈与记录
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 动作模式 | 位置控制 / 速度控制 / 伸展 / 闭合 / 回零 |
| 路点 | 最多 16 个路点，支持保存与执行 |
| 通道控制量 | 归一化位置、速度、最大电流百分比 |
| 反馈字段 | 运行状态、故障码、归一化位置与速度 |
| 状态查询建议 | 手册建议 10–100 ms 间隔；不是已验证控制频率或端到端延迟 |
| 位置模式死区 | 手册要求目标与当前位置差值大于 3%；不承诺微小步进精度 |
| 首次启动 | 完成各节点回零后再执行动作 |
来源：手册印刷页 08–22。归一化反馈不是关节角度实测值，也不是接触力真值。协议停止指令不能替代整机硬件急停与风险控制。
- 确认单左手、单右手或双手数量，以及 V2.0 无刷硬件与匹配固件版本。
- 冻结转接法兰、紧固件、线缆、24 V 电源与 CAN FD 适配器的供货范围。
- 明确基础版本或触觉选配，核对 SDK、ROS 包、协议文档、示例与授权范围。
- 在实际任务下验证回零、动作映射、负载、通信异常与停止行为，再验收数据记录。
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