两个版本，同一采集流程
UMI-GB 记录视频、惯性和夹爪宽度；UMI-GT 增加指尖触觉，适合接触与力觉融合实验。
MANIPULATION / TACTILE
真觉 UMI
手持操作示教套件
用双指平行夹爪记录人类操作。视频、惯性和开合宽度同步进入任务片段，触觉版进一步补充法向与切向接触信号。
60 fps全局快门视频
500 HzIMU 采样率
100 Hz宽度 / GT 触觉输出
先落盘，再归档
数据完整写入 SD 后进入同步队列。已完成配置的设备在网络断开或 NAS 不可达时仍可本地采集，直至存储空间不足。
从示教到执行验证
采集模式与机器人部署模式分离。策略迁移仍需标定、动作适配与真实任务评测，不以数据采集本身承诺训练增益。
CHOOSE YOUR SIGNALS
从操作示范，到接触感知。
THE DETAILS MATTER
把每一项细节，说清楚。
依据真觉万象 UMI&EGO 产品规格书 · 2026.09 v1.1。不同型号、不同指标口径分别列出。
GB / GT 版本比较
| 项目 | UMI-GB 标准版 | UMI-GT 触觉版 |
|---|---|---|
| 视频 + IMU + 宽度 | 支持 | 支持 |
| 指尖法向 / 切向触觉 | 不包含 | 支持 |
| 工作距离 | 10～30 cm | 10～30 cm |
| 视频 | 1600 × 1200，60 fps，全局快门 | 1600 × 1200，60 fps，全局快门 |
| IMU | 500 Hz | 500 Hz |
| 夹爪开口 | 0～80 mm | 0～80 mm |
| 夹爪重复定位精度 | ≤±0.5 mm | ≤±0.5 mm |
| 宽度输出 | 100 Hz | 100 Hz |
| 记录与同步 | 本地缓存 / Wi-Fi 配置 / NAS 自动同步 | 本地缓存 / Wi-Fi 配置 / NAS 自动同步 |
| 研究方向 | 基础操作、示范数据、早期 POC | 接触、力控、滑移、柔性物体 |
GT 触觉与数据
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 触觉类型 | 指尖法向力 + 切向力 |
| 最小可识别力 | 0.3 N |
| 法向量程 | 0～25 N |
| 切向量程 | ±10 N |
| 触觉采样率 | 100 Hz |
| 安全过载 | 200% FS |
| 视频码率 | ≥6 Mbps |
| 惯性输出 | 原始加速度与陀螺仪 |
| 指尖宽度测量精度 | 1 mm |
| 多端时间对齐残差 | 均值 ≤5 ms |
宽度测量精度 1 mm 与夹爪重复定位精度 ≤±0.5 mm 是不同指标；均值 ≤5 ms 不代表最大误差上限，也不是 THOR 的 3 μs 指标。
GT 硬件与交互
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 存储卡 | 随设备交付并完成写入验证的 128 GB MicroSD |
| 显示 | 0.96 英寸单色 OLED |
| 按键 | 3 个导航键 + 1 个 REC 键 |
| 网络 | Wi-Fi 配置；NAS 自动同步 |
| 电池与充电 | 内置电池；USB 充电；支持边充边用 |
| 充电时间 | 约 1 小时 |
| 连续采集 | 约 2 小时 |
| 工作温度 | 0～40 °C |
| 重量 | 约 600 g / 单手设备 |
本组与以下标准装箱清单来自 GT 章节，不默认套用于 GB。
GT 标准装箱与部署
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| UMI-GT 设备 | 2 台 |
| 128 GB MicroSD | 2 张，已验证写入 |
| 中文操作说明 | 1 份 |
| 机器人部署视频 / IMU | 通过 USB 读取，检查稳定性、丢帧与对齐 |
| 部署时夹爪数据 | 由独立夹爪系统提供 |
| 模式边界 | 部署模式不依赖任务 / NAS 采集界面 |
归档、状态与存储维护
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 写入顺序 | 先完整写入 SD，再进入待同步队列 |
| 组织层级 | 任务 / 设备 / 左右手 / 时间 |
| 归档方式 | Wi-Fi + NAS；待同步片段通过 rsync 传输 |
| NAS 前置条件 | 启用 rsync 工具 / 服务，配置账号与权限 |
| 双手数据 | 支持单手或左右手组合，用于视频 / IMU / 宽度 / 触觉对齐分析 |
| 清理规则 | 仅按天清理已成功同步数据，不删除半个片段 |
| 保留规则 | 未同步、失败、录制中或同步中的数据不自动删除 |
| 卡满处理 | 无可清理数据时等待同步，暂停新采集；释放后按 REC 或重启恢复 |
| OLED 内容 | Wi-Fi、SD、时长、任务、手别、电量、充电、左右触觉力与宽度摘要 |
| 状态提示 | 录制中 / 待同步 N / 同步中 / 已完成 / 未配置 |
录制或同步时不要拔出 MicroSD。
常见问题处理
| 参数项目 | 规格 / 配置 |
|---|---|
| 网络连接失败 | 检查 Wi-Fi 配置、重新配置或靠近接入点 |
| NAS 不可达 / 鉴权失败 | 检查地址、服务、账号与目录权限 |
| 同步失败 | 保留网络连接，等待自动重试 |
| SD 异常 / 写入慢 | 检查插卡并使用通过写入验证的卡 |
| SD 满，等待同步 | 保持联网，完成同步与合规清理 |
| 任务 / 登录未完成 | 选择任务并完成账号登录 |
| 低电量 | 连接 USB 充电 |
FROM CAPTURE TO ARCHIVE
从开机，到一段完整数据。
- 01
开机自检
按说明检查设备与 SD 卡，开机查看设备 ID、外观、固件、卡状态和网络同步状态。
- 02
完成配置
加载预设或扫码，配置 Wi-Fi、账号与 NAS 并保存；开始新录制前须完成 Wi-Fi 配置、登录与任务选择。
- 03
选择任务和手别
确认任务及左 / 右手；未改变任务时可复用上次配置。
- 04
录制操作
单击 REC 开始，双击 REC 停止。片段完成本地写入后才进入同步队列。
- 05
自动归档
联网后自动将待同步片段传至 NAS；检查成功状态后再执行数据清理。
- 根据实验目标选择 GB 或 GT；GT 双手套装按资料装箱清单核对。
- 确认 NAS 的 rsync 服务、账号权限、任务组织与网络环境。
- 逐一检查视频、IMU、宽度和 GT 触觉数据，保留校准及对齐报告。
- 用固定任务评测新增触觉信息的价值，不将传感器标称指标等同于机器人任务成功率。
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